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10 機件原理

二、運動鏈 (kinematic chain)

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B
1. 固定鏈 (locked chain)

又稱為呆鏈，各桿間無相對運動，所以 3
2
自由度為 0dո֛ᗡЇˇ͟ɧ࣬ஹ૖הଡ଼ϓd
νྡ 1-15 הͪf 1
A C

2. 運動鏈 (kinematic chain) 圖 1-15 固定鏈

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Νd̙ʱމՇ၇j

1 拘束運動鏈 (constrained chain)

至少由四根連桿組成，各連桿具有 C
B 3 C 1
確切之相對運動者，因傳達運動為可控

制，其自由度為 1，是為拘束鏈dνྡ B 1 4
1-16 הͪdਗ਼૖ 1 ո֛d຅૖ 2 ᔷЇݔ 2

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ܸዚ࿴dѩ᙮׵׭Ҽ༶ਗᗡd Їˇცࠅ 圖 1-16 拘束運動鏈

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