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Chapter 1 概述 13

1 拘束運動鏈 (constrained chain) C C
B 3 1

至少由四根連桿所組成，由某一連
B 1
桿之運動可求得該系統中任一連桿之運 4
2
動狀況，因傳達運動為可控制，其自由
度為 1，是為拘束鏈dνྡ 1-16 הͪd 1
A D
ਗ਼૖ 1 ո֛d຅૖ 2 ᔷЇݔɓԉܓࣛd

Ϊ૖ 3e૖ 4 ʘڗܓɓ֛d݂ 3e4 Շ૖ 圖 1-16 拘束運動鏈
ʘЗໄɰ΢ᎇʘϾ֛€ɓছהܸዚ࿴d

ѩ᙮׵׭Ҽ༶ਗᗡd Їˇცࠅ̬࣬͟ஹ

૖הଡ଼ϓf

2 無拘束運動鏈 (unconstrained C 1
chain) C C”

凡是在連桿組中，各連桿間 3
的相對運動無法確定者，其自 4
B D”
由 度 大 於 1d ν ྡ 1-17 ה ͪ ʘ D
B 1 D 1
ʞஹ૖ଡ଼dਗ਼૖ 1 ո֛d຅૖ 2 2 5

ᔷЇݔɓԉܓࣛd૖ 5 ٙЗໄ 1
A E
ʥ̙ᜊһϾೌجᆽ֛٫f
圖 1-17 無拘束運動鏈

四、多連桿組類型的判斷

ə༆༶ਗᗡٙ၇ᗳ˸ܝdତί౤̈Շ၇˙جdԸкй 6 ࣬e7 ࣬nnഃஹ૖ה
ଡ଼ϓٙ༶ਗᗡ݊ʡჿᗳۨj

1. 公式判別法

ண P ڌͪ࿁ਅٙᅰඎdN ڌͪஹ૖ᅰdۆ

3
1 當 P 2 N 2 成立時，必是固定鏈。
2
3
2 當 P = N 2 成立時，必是拘束運動鏈。
2
3

3 當 P 1 N 2 成立時，必是無拘束運動鏈。
2