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第 1 章│概論

1-5 運動鏈

攻略 1 運動鏈的定義

1. 鏈：由三件以上之機件所組成的連桿裝置。

2. 運動鏈：將許多運動對組成一種運動連鎖系統，並作相對運動者。

攻略 2 運動鏈的種類

運動鏈
種類 固定鏈（呆鏈）
拘束運動鏈 無拘束運動鏈

1 連桿數

1 各連桿間可作確切、
1 可傳送力量，但各連
一定規律相對運動。
桿間不能作相對運
2 任一連桿固定即成為 運動情形無法確定，不適
2 特性 動，只能作整體運動。
最基本的機構。 用於機構。
2 可視為 1 個機件，如
3 機械中各種機構均為
同一個結構（機架）。
此種鏈所形成。
3 自由度 等於 0 等於 1 大於 1

3 3 3
P > N − 2 P = N − 2 P < N − 2
2 2 2
4 判別式 註︰當連桿數增加 2 根，
對偶數會增加 3 個
說明︰ P 表示對偶總數；N 表示連桿總數
1 無論機架或固定平面出現幾處，只能算 1 個機件。

5 判別原則 2 兩個機件呈面接觸之滑動對時，應視為 1 個對偶。
3 三機件共用一樞鈕，應算 2 個對偶。

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